Description du poste
*Contrôle adaptatif des articulations d’un bras robotique sur un drone pour la gestion des déchets*
*Contexte général*
L’utilisation de robots pour la gestion des déchets constitue une solution innovante permettant d’optimiser les processus de collecte tout en réduisant les risques liés à l’intervention humaine.
Dans ce contexte, les drones terrestres équipés de bras robotiques offrent une alternative efficace pour la collecte automatisée des déchets en milieu urbain ou industriel.
L’intégration de la vision par ordinateur joue un rôle clé dans ce processus [1,2], en permettant :
* l’identification et la classification des déchets selon leur forme, leur texture et leur matériau ;
* l’ajustement dynamique des articulations du bras robotique afin d’optimiser la préhension.
Ce stage s’inscrit dans une démarche de modélisation et de simulation de cette interaction, en s’appuyant sur des techniques de vision par ordinateur et de contrôle robotique.
*Objectifs du stage*
L’objectif de ce stage est de concevoir et de simuler un système d’adaptation des articulations d’un bras robotique destiné à un drone terrestre, en utilisant la vision par ordinateur pour guider ses mouvements.
Les travaux porteront sur :
* la détection et la classification des déchets à l’aide d’algorithmes de vision artificielle ;
* la modélisation et la simulation du bras robotique avec un contrôle adaptatif ;
* l’optimisation des articulations afin de garantir une prise efficace et sécurisée.
*Travail à réaliser*
* effectuer une étude bibliographique sur les techniques de vision par ordinateur et la robotique de préhension ;
* développer un modèle de détection et de classification des déchets en utilisant des modèles d’apprentissage automatique ;
* modéliser le bras robotique et ses articulations à l’aide d’outils de simulation (Gazebo, PyBullet, ROS ou autres) ;
* développer un algorithme de contrôle adaptatif permettant d’ajuster l’orientation et la force de préhension du bras robotique en fonction des caractéristiques des objets identifiés ;
* effectuer des simulations afin de valider le modèle et d’optimiser le comportement du bras en fonction des scénarios définis.
*Compétences requises*
* robotique, intelligence artificielle, vision par ordinateur ;
* programmation : Python ;
* modélisation et simulation robotique (Gazebo, PyBullet, ROS).
*Bibliographie*
[1] Chiu, Y.
J., Yuan, Y.
Y., & Jian, S.
R.
(2024).
_Design of and research on the robot arm recovery grasping system based on machine vision_.
Journal of King Saud University – Computer and Information Sciences, 36(4), 102014.
[2] Ibrahim, A.
E., Shoitan, R., Moussa, M.
M., Elnemr, H.
A., Im Cho, Y., & Abdallah, M.
S.
(2023).
_Object detection-based automatic waste segregation using robotic arm_.
International Journal of Advanced Computer Science and Applications, 14(6).
Type d'emploi : Stage
Durée du contrat : 6 mois
Rémunération : 4,50€ par heure
Nombre d'heures : 35 par semaine
Lieu du poste : En présentiel
